HOMURA　mainboard　HMR-KK05　（Fall, 2011）

HMR-KK04からの変更点

・Motor PICをPIC24FJ64GB002に変更．

この変更に伴い，このPICにより，車輪モータとともに，サーボモータをコントロールすることになる．

・秋月のRTCモジュールを搭載．I2CにてMainPICに接続．

・Main電源の電圧をMainPICで見れるようにした．

・RFmoduleへの電源をMain基盤から分配する．また，RFmoduleのON/OFFを行う．

Block diagram （HMR-KK05）

TOP View of board

Main PIC (dsPIC33FJ256GP710)

PIN assign

Port setting PortA PortB PortC PortD PortE PortF PortG

ADconverter setteing

Function setting

NOTE

GPIO pins of B11 and B15 must be set as INPUT and are unusable.

ADC of the accelerometer outputs must be done as Vref+ = Vdd (3.3V).

GPS PIC (PIC16F819)

Motor PIC (PIC24FJ64GB002)

PIN assign Port setting

CAUTION!
Outputs for the wheel motors are negative logic.
Outputs for the servo motors are positive logic