大会非公認
かわさきロボットシミュレータ



紹介 ロボットシミュレーションソフトウェアです. 「かわさきロボット競技大会」のシミュレータを主目的として開発していますが,より一般的なロボットやビークルのシミュレーションに使用できます. 内部でSpringheadとScenebuilderを利用しています.
動作環境 Windows + OpenGL (2.0+必須,3.3+推奨)
最新版ダウンロード kmduel_20140812.zip
旧版ダウンロード kmduel_20140725.zip
kmduel_20140428.zip
ドキュメント
ユーザーズマニュアル
FAQ
開発者マニュアル
Scenebuilder XML要素リファレンスマニュアル
動画 準備中
更新履歴
2014/08/1264bitバイナリ追加(パフォーマンスは大差なし)
curiosity追加
2014/07/21微修正,coms追加,model_t追加
2014/04/27微修正
2014/02/20 ユーザーズマニュアル追加
OpenGL 2.0でもそれなりに動くようにしました.
ネットワーク機能追加.まだ試験中です
field20th追加
2013/12/02微修正,yukineko追加
2013/11/24微修正,kushizashi追加,ellipse追加
2013/10/29バグ修正
*多くの処理系で起動に失敗する不具合がありました.以前にダウンロードしてうまく動かなかったという方は最新版でもう一度試してみてください.
2013/09/09Scenebuilder XML要素リファレンスマニュアル公開
2013/09/03開発者マニュアル公開,gtk1100追加,rhex追加
2013/08/16バグ修正,titan8追加
2013/08/04バグ修正,sk450追加
2013/07/28公開

ロボット紹介

かわロボシリーズ
かわさきロボット競技大会のロボットです.
*オリジナル機体製作者の方に無許可で入手可能な資料をもとにモデルを作成・公開しています.問題がある場合,説明に誤りのある場合は対応致しますのでご一報ください.
ロボット名
(シミュレータコード名)
画像 機体説明
ヒスイカズラ
hisuikazura
第8回大会出場.
開発者:東工大ロ技研
戦績:ベスト32
受賞:日本マクドナルド賞

シミュレーション難度:C
コメント:平行リンク脚.旋回性の悪さは実物と同じ.
らぴすらずり
lapis
第10回大会出場.
開発者:らぐお電工
戦績:ベスト16
受賞:ユニーク賞
シミュレーション難度:B
コメント:ダクテッドファンはまだ回りません.
まるちぷらい
multiply
第10回大会自律機部門出場
開発者:東工大ロ技研
受賞:マイコン技術賞
シミュレーション難度:A
Rocky8
rocky8
第13回大会出場
同型機:Rocky9
シミュレーション難度:B
コメント:タイヤ脚の軌道は専用関節で再現してます
Rocky13
rocky13
第13回大会出場
同型機:Rocky10   Rocky11   Rocky12
シミュレーション難度:B
コメント:足が多いのでスライダクランクは専用関節にしました.それでも計算負荷高いです.
カトレア ver.1999
cattleya99
第6回大会出場
戦績:準優勝
同型機:たんぽぽ ver.1999
シミュレーション難度:A
コメント:閉リンクが多いのでシミュレーション難度高いです.旋回性が今一つ.
たんぽぽ ver.2004
tanpopo
第11回大会出場
戦績:準優勝
同型機:たんぽぽ ver.2003   ver.2005
シミュレーション難度:C
機神皇
kishin
第18回大会出場
受賞:実行委員長賞
シミュレーション難度:B
コメント:強い力が加わるとはずみでヘッケンリンクがひっくり返る現象を避けるために専用関節で実装しました
定義ファイルにコメントで解説を加えていますのでシミュレーションモデル作成の参考にしてください.
カズラマギカ
kazuramagica
第19回大会出場 実機審査落ち(記録あり)
開発者:tazz
シミュレーション難度:C
機体コメント:ヘッケンリンク単レイヤー6脚歩行の実験機.自律制御もするつもりだったが間に合わず.
クシザシタロウXVI
kushizashi
第19回大会出場 特別戦出場
機体コメント:かなりアレ(褒め言葉)なサスペンション構造をしているため再現に苦戦しました.ゴム足は再現できてません.
ellipse
ellipse
第20回大会出場 特別戦出場
機体コメント:楕円ラッククランクが素敵だったのでシミュレーションしてみました.資料が少ないため実機とは細部が違っていると思います.
雪猫神楽
yukineko
第19回大会出場 デザイン賞
機体コメント:彫り物の再現が一番大変でした.再現性低くてすみません.
公式リング ver.2012
field2012
第19, 20回大会公式リング
20周年記念イベントリング
field20th
20周年記念集団戦リング
実物を見てないので適当です

乗り物シリーズ
ロボット名
(シミュレータコード名)
画像 機体説明
COMS
coms
T社の小型EV
研究でお世話になってます.
T型フォード
model_t
歴史に出てくるアメリカF社の名車
バリエーションが多いみたいです.

建機シリーズ
ロボット名
(シミュレータコード名)
画像 機体説明
SK450
sk450
建機メーカK社のパワーショベル
シミュレーション難度:A
コメント:1/20スケール.クローラの下駄(?)の数は計算リソース節約のために実物の半分にしてあります.
GTK1100
gtk1100
建機メーカG社のクレーン
シミュレーション難度:B
コメント:1/20スケール.自動アセンブリで組み上げ工程を再現しました.

研究ロボットシリーズ
ロボット名
(シミュレータコード名)
画像 機体説明
Titan VIII
titan8
東工大旧広瀬研の4足歩行ロボット
シミュレーション難度:C
コメント:足先IKにより歩容を実現しています.今のところ前進しかできません.
RHex
rhex
6足歩行ロボット
シミュレーション難度:B
コメント:構造が簡単なのでマニュアルの題材にしました.
Curiosity
curiosity
NASAの火星探査ローバ
コメント:ロッカーボギーの再現以外はいい加減です.

その他


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