＊コンフィグファイルとはbin/conf/kmview.xmlです．
＊ロボット定義ファイルとはrobots/ロボット名.xmlです．
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| 1. 起動時 |
| 1.1 画面が表示されない |
シェーダ関係の不具合の可能性があります．
コンフィグファイルのrendering.use_shaderを"false"に設定してシェーダを無効にした上，再度起動してみてください． |
| 1.2 起動しない |
その他の不具合の可能性があります．
コンフィグファイルのmessage_levelを"verbose"に設定し，起動時にコマンドプロンプトに表示されるメッセージを開発者に送ってください． |
| 2. 物理シミュレーション |
| 2.1 重い |
仕様です．今後の性能改善に期待してください．
シミュレーションコストの低減には以下の工夫が有効です．
・ 剛体数を減らす
・ 関節数を減らす
・ 接触判定する形状数を減らす
ロボット定義ファイルのmeshタグなどでcollision="false"とすると接触判定が無効になります．
・ 接触判定する形状データの頂点数を減らす
CADから出力する3Dデータ（STLなど）の頂点数を減らしてください．
また，box, sphereなどのプリミティブ形状を使ってください．
・ 反復回数を減らす
simulation.num_iterで接触力計算の反復回数を変えられます．
・ ステップ幅を粗くする
simulation.time_stepでシミュレーションのステップ幅を変えられます．
simulation.timer_periodでシミュレーションのタイマ周期も合わせて調整してください．
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