HMR-KK08からの変更点
MotorPIC／Servo用の回路/予備のMagne&Accel sensor
電源 すべてをDC/DCによるものに変更．基板上の電源は，7.4V (Lipo)，3.3V(DC/DC，常にON），5V（DC/DC，MainPICによりON/OFF）の3種類となる．なお，低周波マイク専用に１２VのDC/DCもある．
RF#0 Xbeeとの接続をデフォルトとすることにし，Rx，Tx，CTS，RTSをMainPICのUART線そのままにした．電源は7.4Vである．
Camera マルチプレクサによる切り替え（切替にはMainPICの<S1,S0>を使用）で，4つのカメラが接続できるようにした．<S1,S0>がOUTPUTになっている場合，カメラどれかの電源が入るようになっている．したがって，カメラを切る場合には，接続していないカメラチャンネルを指定する．4つとも電源を切りたい場合，<S1,S0>がINPUTにすればよい．
モータ用のレベル変換回路 Enable信号を廃止．その代り，電源そのもののON/OFFを行う．
ADC ADC#0は信号を1/2にアッテネートしてあり，CO2センサを接続する．ADC#1-3は信号そのまま．ADC#4は信号をアッテネートできるようにしてある（現在は未実装）．
MicroSD card (SPI1, GPS PICと同じSPI2ライン）
24bit-ADC (LTC2440)および外部SPIデバイス用端子 SPI1ラインで制御する．
低周波マイク用の回路
・Mainboard全体の電源のON-OFFを外部からの信号で操作できる．
MainSWのVpinには，電源OFF時にも，LipoBreakerを通してバッテリ電源が供給されている．
MainSwのINPUTがHの場合， MainPICの電源が入る．Lの場合，電源が切れる．MainSWのVpinとInputPinをジャンパでショートすることにより，MainPICは常時ONになる．
MainSwのOUTPUTがLの場合， MainPICの電源を切るように設計する予定である．したがって，MainPICは起動したらすぐに，MainSwコネクタのOUTPUTをHにすること．全体の電源を切りたい場合，それをLにする．一旦LにしてMainPICの電源を切ったら，外部からの入力により，MainSwのINPUTが再度Hになるまで，Mainboardは動作しない．
電源OFF時にもLipoBreakerの分の電源消費がある．（おそらく数mA）
・Main PIC：PIC24EP512GU810(RAM52k) GPS PIC：PIC24FJ64GA002
・加速度磁気センサ： LSM303DLHC X 2 (I2C)，ジャイロセンサ：L3G4200D X 1 (I2C)
加速度磁気センサおよびジャイロセンサの電源は，MainPICによりON-OFFする．また，I2Cとして，ASDA1およびASCL1を使う．
ジャイロセンサのI2Cスレーブアドレスは1101001（SA0ピンをVddに接続）
・RF#0（Xbee用，UARTレベル，RS２３２Cレベルではない，CTS/RTSによるハードウェアフロー制御可）の電源pinは，LipoBreakerを通してバッテリ電源が供給されている．MainPICにより，ON-OFF可能．
・RF#1（FOMA modem用，RS２３２Cレベル，CTS/RTSによるハードウェアフロー制御可）の電源pinは，5Vが供給されている．MainPICにより，ON-OFF可能．
・HLSw（ヘッドライト用のLEDのSW）の電源ピンは現在どこにも接続されていない．ヘッドライトへの電源は別に与えること．
・PICの未使用ピンは，ADを持つピンの場合，ADにセットしインプットに設定する．ADを持たないピンはデジタルアウトプットに設定する．
Power supply voltage of RF#0 is the battery's.
Power supply voltage of RF#1 is 5V.
Power supply voltage of MainSw is the battery's. If the input pin is H, the Main PIC works.
V pin of HLSw (the head light LED switch) is not connected.Non-connected pins with ADC are set as ADC and digital input. Non-connected pins without ADC are set as digital output.
!CAUTION! GPIO pins of B11 and B15 must be set as INPUT and are unusable.
| Pin | Port | ADC | RP | Special | etc | Power | Use | Setting | Function |
| 1 | MCLR | X | Reset | ||||||
| 2 | A00 | AN00 | Vref+ | CN2 | O | O | PowerSW of GPS#1 | ||
| 3 | A01 | AN01 | Vref- | CN3 | O | O | |||
| 4 | B00 | AN02 | 0 | C2IN-/CN4 | PGED1 | O | O | PGED | |
| 5 | B01 | AN03 | 1 | C2IN+/CN5 | PGEC1 | O | O | PGEC | |
| 6 | B02 | AN04 | 2 | SDA2 | C1IN-/CN6 | O | I | GPS#1 Rx | |
| 7 | B03 | AN05 | 3 | SCL2 | C1IN+/CN7 | O | O | GPS#1 Tx | |
| 8 | GND | ||||||||
| 9 | A02 | OSCI/CLKI/CN30 | X | ||||||
| 10 | A03 | OSCO/CLKL/CN29/PMA0 | X | ||||||
| 11 | B04 | 4 | SOSCI/PMBE/CN1 | X | |||||
| 12 | A04 | SOSCO/T1CK/CN0/PMA1 | X | ||||||
| 13 | Vdd | ||||||||
| 14 | B05 | 5 | ASDA1 | CN27/PMD7 | PGED3 | O | O | LED (ON in L) | |
| 15 | B06 | 6 | ASCL1 | CN24/PMD6 | O | I | SS | ||
| 16 | B07 | 7 | INT0 | CN23/PMD5 | O | O | SCK | ||
| 17 | B08 | 8 | SCL1 | TCK/CN22/PMD4 | O | I | SDO | ||
| 18 | B09 | 9 | SDA1 | TDO/CN21/PMD3 | O | I | SDI | ||
| 19 | DISVREG | ||||||||
| 20 | Vcap | ||||||||
| 21 | B10 | 10 | TDI/CN16/PMD2 | PGED2 | X | ||||
| 22 | B11 | 11 | TMS/CN15/PMD1 | PGEC2 | X | ||||
| 23 | B12 | AN12 | 12 | CN14/PMD0 | X | ||||
| 24 | B13 | AN11 | 13 | CN14/PMD0 | O | O | PowerSW of GPS#0 | ||
| 25 | B14 | AN10 | 14 | Cvref/TRCC/CN12/PMWR | O | I | GPS#0 Rx | ||
| 26 | B15 | AN09 | 15 | CN11/PMCS1 | O | O | GPS#0 Tx | ||
| 27 | GND | ||||||||
| 28 | Vdd |
Non-connected pins with ADC are set as ADC and digital input. Non-connected pins without ADC are set as digital output.
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09-Jan-2014
更新