HOMURA　mainboard　HMR-KK10　（Sep., 2014）

CPUをPIC32MZ2048EFG100に変更（Aug., 2015）

HMR-KK09R2からの変更点

・廃止したもの　

GPSPICを完全に廃止

CAMERA#2, #3およびマルチプレクサによる切り替え

・変更があったもの

MainPIC PIC32MZ2048ECM100に変更（ADCは10bit），さらにPIC32MZ2048EFG100に変更（ADCは12bit）．

GPS 2つのGPSを直接MainPICのUARTにつなぐ．電源もMainPICよりON/OFFする．

SPI　すべてのSPIデバイスはSPI2につながれる．

CAMERA 2つのカメラはそれぞれ直接MainPICのUARTにつなぐ．

・新しくつけたもの

とくになし

概要

・Mainboard全体の電源のON-OFFを外部からの信号で操作できる．

MainSWのVpinには，電源OFF時にも，LipoBreakerを通してバッテリ電源が供給されている．

MainSwのINPUTがHの場合， MainPICの電源が入る．Lの場合，電源が切れる．MainSWのVpinとInputPinをジャンパでショートすることにより，MainPICは常時ONになる．

MainSwのOUTPUTがLの場合， MainPICの電源を切るように設計する予定である．したがって，MainPICは起動したらすぐに，MainSwコネクタのOUTPUTをHにすること．全体の電源を切りたい場合，それをLにする．一旦LにしてMainPICの電源を切ったら，外部からの入力により，MainSwのINPUTが再度Hになるまで，Mainboardは動作しない．

電源OFF時にもLipoBreakerの分の電源消費がある．（おそらく数mA）

・Main PIC：PIC32MZ2048ECM100　PIC32MZ2048EFG100

・加速度磁気センサ： LSM303DLHC X 1 (I2C)，ジャイロセンサ：L3G4200D X 1 (I2C)

加速度磁気センサおよびジャイロセンサの電源は，MainPICによりON-OFFする．また，I2Cとして，ASDA1およびASCL1を使う．

ジャイロセンサのI2Cスレーブアドレスは1101001（SA0ピンをVddに接続）

・RF#0（Xbee用，UARTレベル，RS２３２Cレベルではない，CTS/RTSによるハードウェアフロー制御可）の電源pinは，LipoBreakerを通してバッテリ電源が供給されている．MainPICにより，ON-OFF可能．

・RF#1（FOMA modem用，RS２３２Cレベル，CTS/RTSによるハードウェアフロー制御可）の電源pinは，5Vが供給されている．MainPICにより，ON-OFF可能．

・HLSw（ヘッドライト用のLEDのSW）の電源ピンは現在どこにも接続されていない．ヘッドライトへの電源は別に与えること．

・PICの未使用ピンは，ADを持つピンの場合，ADにセットしインプットに設定する．ADを持たないピンはデジタルインプットに設定する．

TOP View of board

Power supply voltage of RF#0 is the battery's.

Power supply voltage of RF#1 is 5V.

Power supply voltage of MainSw is the battery's. If the input pin is H, the Main PIC works.

V pin of HLSw (the head light LED switch) is not connected.

Main PIC (PIC32MZ2048ECM100，PIC32MZ2048EFG100)

PIC32MZ2048EFM100とPIC32MZ2048EFG100のピンアサインは同一である．

Pin Port ADC RP Special etc Power Setting Function
1 G15 AN23 O Left motor B
2 A05 AN34 O Left motor A
3 E05 AN17 R O PowerSW of level shifter of signal for motor
4 E06 AN16 AD ADC for Battery voltage of RF (10/43 att)
5 E07 AN15 O nSS of SD card
6 C01 AN22 R AD ADC for Battery voltage of Mainboard (10/43 att)
7 C02 AN21 R I GPS#0 Rx
8 C03 AN20 R O GPS#0 Tx
9 C04 AN19 R O PowerSW of 5V DC/DC
10 G06 AN14 R SCK2 O SPI2-SCK
11 G07 AN13 R SDA4 I SPI2-SDI
12 G08 AN12 R SCL4 O SPI2-SDO
13 Vss GND
14 Vdd Vdd
15 MCLR Reset
16 G09 AN11 R O PowerSW of RF#0
17 A00 AN24 O PowerSW for GPS#0
18 E08 AN25 R O GPS#1 Tx
19 E09 AN26 R I GPS#1 Rx
20 B05 AN45 R O PowerSW for GPS#1
21 B04 AN04 O PowerSW for ADC#00
22 B03 AN03 R AD ADC #00 (1/2 att for CO2 sensor)
23 B02 AN02 R O PowerSW for ADC#01-04
24 B01 AN01 R PGEC1 AD ADC #01
25 B00 AN00 R PGED1 AD
26 B06 AN46 R PGEC2 I PGEC2
27 B07 AN47 R PGED2 I PGED2
28 A09 AN27 Vref- AD ADC #02
29 A10 AN47 Vref+ I Reference voltage (2.5V)
30 AVdd AVdd
31 AVss AVss
32 B08 AN48 R AD ADC #03
33 B09 AN59 R AD ADC #04 (attenated signal)
34 B10 AN05 R O PowerSW of external SPI device
35 B11 AN06 AD Path of Vdd (Only input)
36 Vss GND
37 Vdd Vdd
38 A01 AN29 O PowerSW of 24bit-ADC
39 F13 AN30 R SCK5 O PowerSW of CAM#1
40 F12 AN31 R O PowerSW of CAM#0
41 B12 AN07 O nSS of external SPI device
42 B13 AN08 O nSS of 24bits-ADC
43 B14 AN09 R SCK3 O PowerSW of PUMP
44 B15 AN10 R AD Path of Vdd (Only input)
45 Vss GND
46 Vdd Vdd
47 D14 AN32 R I Rx of CAM#0
48 D15 AN33 R SCK6 O Tx of CAM#0
49 C12 O LED Red (ON in L)
50 C15 O LED Green (ON in L)
51 Vbus
52 Vusb3V3 Vusb3V3
53 Vss GND
54 D- USB D-
55 D+ USB D+
56 F03 R O Tx of CAM#1
57 F02 R SDA3 I Rx of CAM#1
58 F08 R SCL3 O PowerSW of Infrasonic microphone
59 A02 SCL2 O SCL_I2C for external I2C device
60 A03 SDA2 I/O SDA_I2C for external I2C device
61 A04 O PowerSW of external I2C device
62 Vdd Vdd
63 Vss GND
64 F04 R SDA5 I/O SDA_I2C for MagAccelSensor and GyroSensor
65 F05 R SCL5 O SCL_I2C for MagAccelSensor and GyroSensor
66 A14 R SCL1 I
67 A15 R SDA1 I
68 D09 R I CTS of RF#0
69 D10 R SCK4
70 D11 R O PowerSW of MagAccelSensor and GyroSensor (ON in H)
71 D0 R RTCC O RTS of RF#0
72 C13 R O Tx of RF#0
73 C14 R I Rx of RF#0
74 Vdd Vdd
75 Vss GND
76 D01 R I DRDY/INT2 of GyroSensor
77 D02 R O Tx of RF#1
78 D03 R I Rx of RF#1
79 D12 R I
80 D13 I
81 D04 R O RTS of RF#1
82 D05 R I CTS of RF#1
83 Vdd Vdd
84 Vss GND
85 F00 R O Right motor B
86 F01 R O RIght motor A
87 G01 R O PowerSW for USB device
88 G00 R I DipSW#4
89 A06 I DipSW#3
90 A07 I DipSW#2
91 E00 I DipSW#1
92 Vss GND
93 Vdd Vdd
94 E01 I
95 G14 I
96 G12 O PowerSW of SDcard
97 G13 O PowerSw of Front LED
98 E02 O PowerSW of RF#1
99 E03 R O OUTPUT of external SW
100 E04 AN18 AD ADC of Left mortor battery (10/43 att.)

Non-connected pins with ADC are set as ADC and digital input. Non-connected pins without ADC are set as digital input.

!CAUTION! GPIO pins of B11 and B15 must be set as INPUT and are unusable.

ADC

Mobile Sensor for Volcanic Observation "HOMURA"
火山観測用自走式センサー「ほむら」
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22-Aug-2015 更新