修正
GPS_PICのGPS#0へのPowerSWのシグナルをA2からA1に変更（2013/7/26）
ジャイロセンサー（L3G4200D）のDRDY/INT2ピンをMainPICのD12に接続．（ただしセンサー側でうまくついていないかも）（2013/4/25）
ADC#0-#6の電源ONスイッチングノイズを防ぐため，MainPIC用の3.3V電源ラインにコンデンサーを追加．（2013/4/25）
概要
・Mainboard全体の電源のON-OFFを外部からの信号で操作できる．
MainSWのVpinには，電源OFF時にも，LipoBreakerを通してバッテリ電源が供給されている．
MainSwのINPUTがHの場合， MainPICの電源が入る．Lの場合，電源が切れる．MainSWのVpinとInputPinをジャンパでショートすることにより，MainPICは常時ONになる．
MainSwのOUTPUTがLの場合， MainPICの電源を切るように設計する予定である．したがって，MainPICは起動したらすぐに，MainSwコネクタのOUTPUTをHにすること．全体の電源を切りたい場合，それをLにする．一旦LにしてMainPICの電源を切ったら，外部からの入力により，MainSwのINPUTが再度Hになるまで，Mainboardは動作しない．
電源OFF時にもLipoBreakerの分の電源消費がある．（おそらく数mA）
・Main PIC：PIC24EP512GU810(RAM52k)
モータのコントロールもMainPICで行う．モータシグナル出力を有効にするには ，motor enableをLにすること．
・Motor PICおよびGPS PIC：PIC24F16KA101(RAM1.5k)
GPSへの接続は２つともPICのハードウエアのUARTを使用．
2つのGPS moduleは，それぞれGPS PICにより，電源をON-OFFする．
現段階でMotorPICは使用していないため，最低のクロックに設定しておくこと．
この2つのサブPICは，MainPICより電源をON-OFFする．
・加速度磁気センサ： LSM303DLHC X 2 (I2C)，ジャイロセンサ：L3G4200D X 1 (I2C)
加速度磁気センサ#0の電源系は，加速度磁気センサ#1およびジャイロセンサと独立しており，MainPICにより，電源をON-OFFする．
加速度磁気センサ#1とジャイロセンサの2つは電源系を共有しており，MainPICにより，電源をON-OFFする．
ジャイロセンサのI2Cスレーブアドレスは1101001（SA0ピンをVddに接続）
・RF#0（FUTABA RF module用）の電源pinは，LipoBreakerを通してバッテリ電源が供給されている．MainPICにより，ON-OFF可能．
・RF#1（FOMA modem用）の電源pinは，5Vが供給されている．MainPICにより，ON-OFF可能．
・HLSw（ヘッドライト用のLEDのSW）の電源ピンは現在どこにも接続されていない．ヘッドライトへの電源は別に与えること．
・PICの未使用ピンは，ADを持つピンの場合，ADにセットしインプットに設定する．ADを持たないピンはデジタルアウトプットに設定する．
Power supply voltage of RF#0 is the battery's.
Power supply voltage of RF#1 is 5V.
Power supply voltage of MainSw is the battery's. If the input pin is H, the Main PIC works.
V pin of HLSw (the head light LED switch) is not connected.Non-connected pins with ADC are set as ADC and digital input. Non-connected pins without ADC are set as digital output.
!CAUTION! GPIO pins of B11 and B15 must be set as INPUT and are unusable.
| Pin | Port | ADC | Special | etc | Power | Use | Setting | Function |
| 1 | A5 | nMCLR | Vpp | Vpp | ○ | I | nMCLR Vpp | |
| 2 | A0 | AN00 | PGC2 | Vref+/CN2 | ○ | O | PowerSW of GPS#1 | |
| 3 | A1 | AN01 | PGD2 | Vref-/CN3 | O |
PowerSW of GPS#0 (moved from A2) | ||
| 4 | B0 | AN02 | U2Tx | PGD1/C1IND/C2INB/CN4 | ○ | O | U2Tx to GPS#1 | |
| 5 | B1 | AN03 | U2Rx | PGC1/C1INC/C2INA/U2BCLK/CN5 | ○ | I | U2Rx from GPS#1 | |
| 6 | B2 | U1Rx | U1BCLK/CN6 | ○ | I | U1Rx from GPS#0 | ||
| 7 | A2 | AN04 | OSCI/CLKI/C1INB/C2IND/CN30 | ○ | AD(I) |
|||
| 8 | A3 | AN05 | OSCO/CLKO/CINA/C2INC/CN29 | ○ | O | LED (Turn on in L) | ||
| 9 | B4 | PGD3 | SOSCI/nU2RTS/CN1 | ○ | O | PGD | ||
| 10 | A4 | PGC3 | SOSCO/T1CK/nU2CTS/CN0 | ○ | O | PGC | ||
| 11 | B7 | U1Tx | INT0/CN23 | ○ | O | U1Tx to GPS#0 | ||
| 12 | B8 | SCL1 | nU1CTS/CN22 | O | ||||
| 13 | B9 | SDA1 | nU1RTS/CN21 | O | ||||
| 14 | A6 | OC1/IC1/C2OUT/INT2/CTED1/CN8 | O | |||||
| 15 | B12 | AN12 | SCK1 | HLVDIN/CTED21/CN14 | ○ | I | SCK of SPI | |
| 16 | B13 | AN11 | SDO1 | CTPLS/CN13 | ○ | O | SDO of SPI | |
| 17 | B14 | AN10 | SDI1 | Cvref/RTCC/OCFA/C1OUT/INT1/CN12 | ○ | I | SDI of SPI | |
| 18 | B15 | nSS1 | T2CK/T3CK/CN11 | ○ | I | nSS of SPI | ||
| 19 | Vss | ○ | ||||||
| 20 | Vdd | ○ |
Non-connected pins with ADC are set as ADC and digital input. Non-connected pins without ADC are set as digital output.
| Pin | Port | ADC | Special | etc | Power | Use | Setting | Function |
| 1 | A5 | nMCLR | Vpp | Vpp | ○ | I | nMCLR Vpp | |
| 2 | A0 | AN00 | PGC2/Vref+/CN2 | ○ | AD(I) | PGC | ||
| 3 | A1 | AN01 | PGD2/Vref-/CN3 | ○ | AD(I) | PGD | ||
| 4 | B0 | AN02 | U2Tx | PGD1/C1IND/C2INB/CN4 | AD(I) | |||
| 5 | B1 | AN03 | U2Rx | PGC1/C1INC/C2INA/U2BCLK/CN5 | O | |||
| 6 | B2 | U1Rx | U1BCLK/CN6 | ○ | O | Signal to Servo#3 | ||
| 7 | A2 | AN04 | OSCI/CLKI/C1INB/C2IND/CN30 | ○ | O | Signal to Servo#2 | ||
| 8 | A3 | AN05 | OSCO/CLKO/CINA/C2INC/CN29 | ○ | O | Signal to Servo#0 | ||
| 9 | B4 | PGD3 | SOSCI/nU2RTS/CN1 | ○ | O | Signal to Servo#1 | ||
| 10 | A4 | PGC3 | SOSCO/T1CK/nU2CTS/CN0 | ○ | O | LED (Turn on in L) | ||
| 11 | B7 | U1Tx | INT0/CN23 | O | ||||
| 12 | B8 | SCL1 | nU1CTS/CN22 | O | ||||
| 13 | B9 | SDA1 | nU1RTS/CN21 | O | ||||
| 14 | A6 | INT2 | OC1/IC1/C2OUT/CTED1/CN8 | O | ||||
| 15 | B12 | AN12 | SCK1 | HLVDIN/CTED21/CN14 | ○ | I | SCK of SPI | |
| 16 | B13 | AN11 | SDO1 | CTPLS/CN13 | ○ | O | SDO of SPI | |
| 17 | B14 | AN10 | SDI1 | Cvref/RTCC/OCFA/C1OUT/INT1/CN12 | ○ | I | SDI of SPI | |
| 18 | B15 | nSS1 | T2CK/T3CK/CN11 | ○ | I | nSS of SPI | ||
| 19 | Vss | ○ | ||||||
| 20 | Vdd | ○ |
Non-connected pins with ADC are set as ADC and digital input. Non-connected pins without ADC are set as digital output.
Mobile Sensor for Volcanic Observation "HOMURA"
火山観測用自走式センサー「ほむら」
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2009 3/27更新