HOMURA　mainboard　HMR-KK02　（summer in 2009）

HMR-KK01の問題点

・カメラやGPSをソフトウエアUARTにより接続しており，そのデータ取得時にはCPUが他の作業をすることができない．そのため，その間，走行の制御が行えない．

・PIC18F2520はメモリ量が少なく（4kb)，カメラ画像などの大量のデータを扱うために力不足である．

このため，HMR-KK02を作成した．

・メインのマイコンは，dsPIC33F256GP710（16bit, 32kb RAM, 12bit ADC)を用いる．

・GPSおよびモーターを，それぞれ独立したマイコンにより制御する．マイコンはPIC16F819を使用する．

・ADCは，dsPIC33の内部ADCが12bit分解能であるため，これを用いる．

Block diagram

Circuit diagram

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