まず開発当初，ほむらの基本的な機能，無線操縦により走ること，センサによりリアルタイムデータを基地局に送信することを試験することを目的として製作した．基地局からの無線送信データを受け取り，それに応じ，走行，センサーによる測定，データの基地局への送出を行う．ユニバーサル基板で作成した．ソフトウエア開発にはCCS Cを使用した．
Specification
Computer : PIC18F2520
AD converter : MCP3208(8ch, 12bit, SPI comunication). Only the 3-axis accelerometer for aquisition of HOMURA posture is on the board.
Each of 6 motosr is controlled indenpendently by 2 bits data.
Software UART (CCS C) is used to communicate with CAMERA and GPS.
Mobile Sensor for Volcanic Observation "HOMURA"